El Chepeo Phaseed-Array Sonar
Sonar é um sensor fantástico para adicionar a qualquer projeto de robô em pequena escala. E para alguns dólares, os módulos onipresentes HC-SR04 facilitam isso. Se você já usou essas unidades sonares fáceis, porém, você sem dúvida descobriu que retomou apenas uma informação – o intervalo para o objeto mais próximo que o orador está apontando. Não precisa ser assim. [Graham Chow] construiu uma matriz faseada fácil usando dois módulos SR04, e parece que ele está recebendo bons resultados.
O hack começa puxando o microcontrolador e dirigindo a placa diretamente, um hack inspirado por [EMIL] o trabalho em engenharia reversa do SR04S. Uma vez que [Graham] possa controlar os pings sonar e ler os resultados de volta, a diversão começa.
[Graham] usa o kit de avaliação do TI’s CORTEX M4F Launchpad para gerar ping e receber as reflexões. Com sonar normal, o tempo entre o ping sendo enviado e sua recepção é identificada pelo intervalo para o alvo. Em uma matriz faseada, neste caso apenas os dois módulos, a diferença nos tempos que leva para o ping retornar a cada módulo é usado para identificar o ângulo ao destino.
Se você é o DSP-Savvy, [Graham] está usando um sinal de onda quadrado deslocado por fase para que as correlações dos sinais enviados e devolvidos tenham melhores picos. Isso também ajuda os picos na correlação entre os dois SR04s na matriz. Achamos que é muito incrível que [Graham] esteja resolvendo um par de graus na separação angular quando ele moveu sua garrafa de vinho tinto. Com um casal muito mais unidades SR04, [Graham] poderia começar a obter informações de altura de volta também.
Para não muito zero, [Graham] tem uma configuração experimental que o deixa brincar com algum processamento de sinal muito pesado. Estamos impressionados e não podemos esperar para ver o que é o próximo. Graças especiais a [Graham] para postar o código.
E obrigado [João] pela ponta!